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德国PS电动执行器的速度与位置控制真是绝了

点击次数：1133次更新时间：2020-06-20

　　德国PS电动执行器的调速是基于PI控制的，系统从上位机获得气门转速设定值，用作蜗轮蜗杆减速后步进电机的转速设定值。如上所述，可以通过传感器输出的电动机位置信号来计算电动机的实际速度。实际速度和给定速度值之间的差是PI控制器的输入。PI控制器的输出是相电流控制的参考值。相电流采样值与参考值之间的差用作电流PID控制器的输入，电流PID控制器的输出直接控制PWM信号，然后实现电动机速度的调节。

德国PS电动执行器

　　由德国PS电动执行器的控制系统检测到的电流信号经过转换电路处理后，可以转换为0-3.3v的电压信号，然后传输到TMS320F2812的A/D端口。由于电流信号与阀门位置之间存在线性关系，因此可以根据由a/d收集的电压值获得阀门位置设定值R（k）。同时，可以通过光电编码器和QEP电路检测并计算实际阀位C（k）。实际值与设定值之差e（k）作为阀位PID控制器的输入，其输出U（k）控制电机的开方向运动，关方向运动，停止等，以确保阀门移动到用户的位置。

　　无论是速度PID控制还是位置PID控制，当电动机启动，停止或设定值变化较大时，系统输出都会有较大的偏差。在这种情况下，如果仅使用常规的PID控制算法，将不可避免地导致积分的累积，从而导致较大的系统超调甚至系统振荡。因此，PID控制算法不仅可以保持积分功能，而且可以减少过冲。德国PS电动执行器的积分分离PID控制算法可描述如下：

　　（1）定义积分系数α和系统阈值ε>0;

　　（2）如果系统偏差为|e（k）|＞ε，则α=0;在确保系统快速响应的同时，可以采用PD控制来避免过大的过冲；

　　（3）如果偏差|e（k）|=ε，则α=1；PID控制可用于确保系统控制精度。

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